K založení obce nejsou známy přesnější údaje, byla pravděpodobně založena již v době prvního osídlování severočeského území německým obyvatelstvem na rozhraní 12. a 13. století v letech, které se vší pravděpodobností přišlo do těchto míst z oblasti Porýní. Zpočátku byla založena jako lesní kovářská osada, její zaměření se však postupně vzhledem k obživě místních obyvatel měnilo v osadu zemědělskou. Velký význam pro ni měla i bezprostřední blízkost města Benešova, vycházející z osídlení hradu. Tam nalezlo uplatnění více tehdejších řemesel.
Nejistý je vznik původního názvu obce Hermersdorf. Historici se přiklánějí k tomu, že název pochází z křestního jména Hermann, jenž patřil k tehdejším lokátorům. Lokátoři byli jmenováni panovníkem k tomu, aby zakládali lokality k osídlování. Jako další možnost vzniku názvu se uvádí skutečnost, kdy obec mohla být pojmenována po děčínském hradním pánovi z rodu Markvarticů.
Nejranější/nejstarší dochované označení Heřmanova pochází z r. 1273 jako „Hermanesdorf“, kiteré by spíše odpovídalo jménu Hermann, druhé nejstarší z roku 1409 jako Hermanni villa“,v roce 1543 je zapsán jako „Hermesdorf“, v roce 1612 jako „Hermersdorf“,1614 jako „Hermsdorf“ a v roce 1653 je zmiňován jako „Hermersdorff“.
Nejstarší jména předávána potomstvu pocházejí z roku 1403: Wagendgrisl /jakl/, Kreusel a Schuehler /1511/. Teprve od roku 1580 jsou veškerá příjmení předávána dalším generacím.
Od roku 1654 Heřmanov náležel podle dělení majetku Clary z Bynova k Benešovu 1 a Benešovu 2.Tenkrát zde žilo 16 rolníků, 9 zahradníků a 9 domkařů na statcích a Gruntech, celkem zde bylo 43 domů. Poté, co byl Heřmanov rozdělen mezi dvě panství, dochází k vyčlenění horní poloviny Heřmanova a vzniká samostatná víska Fojtovice, názvem vzniklým pravděpodobně ze jména vlastníka Vogt von Tichlowitz jako Vogtsdorf, později Voitsdorf.
